专利摘要显现，本发明公开了一种高扭矩紧凑型关节模组及机器人，一种高扭矩紧凑型关节模组包含壳体组件、减速组织、电机、密封组件和驱动组件；一级减速组织与二级减速组织同轴衔接；二级减速组织的圆周外侧设有圆弧凹槽，榜首紧固件穿过圆弧凹槽将减速组织与减速组织外壳衔接；榜首紧固件为无螺纹、截面为T型的紧固件；驱动固定件设有避空结构，避空结构包容榜首密封件。一种高扭矩紧凑型关节模组及机器人，经过榜首紧固件和避空结构的规划，完成了壳体组件间的同轴准确定位，并极大当地便了安装与拆解进程；使得减速组织、电机和驱动体系可以更为紧凑地集成于一体，完成了关节模组尺度的小型化、分量的轻量化，一起增强了易保护性，有用降低了制作本钱。